Настройка расположения основной камеры

Расположение и ориентация основной камеры задается в файле ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch:

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>

Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом fcu (соответствует корпусу полетного контроллера) и камерой (main_camera_optical) в формате:

сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен

Фрейм камеры задается таким образом, что:

• x указывает направо на изображении;
• y указывает вниз на изображении;
• z указывает от плоскости матрицы камеры.

Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием rviz.

Настройки для Клевера

Клевер 3, камера вниз

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>

Клевер 3, камера вверх

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>

Клевер 2, камера вниз

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>