Использование QGroundControl через Wi-Fi

Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети CLEVER-xxxx.

После чего в launch-файле Клевера /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.

После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:

sudo systemctl restart clever

Подробнее о возможных настройках gcs_bridge на сайте пакета mavros.

TCP-бридж

Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:

<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>

Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:

Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".

UDP-бридж

Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:

<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>

Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:

Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".

UDP broadcast-бридж

Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр gcs_bridge в значение udp-b:

<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>

При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).

UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.

После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.