Просмотр изображений с камер

Для просмотра изображений с камер можно воспользовться rviz, rqt, или смотреть их через браузер, используя web_video_server.

Настройка

Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch) включен запуск web_video_server:

<arg name="web_video_server" default="true"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Просмотр

Для просмотра видеострима нужно подключиться к Wi-Fi Клевера (CLEVER-xxxx), перейти на страницу http://192.168.11.1:8080/ и выбрать топик камеры.

Если передача картинки работает слишком медленно, можно ускорить ее, меняя GET-параметр quality (от 1 до 100), который отвечает за сжатие видеострима, например:

http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&quality=1

По URL выше будет доступен стрим с основной камеры в минимальном возможном качестве.

Также доступны параметры width, height и другие. Подробнее о web_video_server: http://wiki.ros.org/web_video_server.

TODO: иллюстрации.