Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi

Для программирования автономных полетов, работы с PixHawk по Wi-Fi, использования веб-пульта и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.

Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

rostopic echo /mavros/state

Поле connected должно содержать значение True.

Подключение по USB

Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.

Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch) тип подключения установлен на USB:

<arg name="fcu_conn" default="usb"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

TODO схема подключения

Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) тип подключения установлен на UART:

<arg name="fcu_conn" default="uart"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра SYS_COMPANION на 921600.

Подключение к SITL

Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному SITL, необходимо установить аргумент fcu_conn в udp, и fcu_ip в IP-адрес машины, где запущен SITL (127.0.0.1 для локального):

<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>